AB伺服電機電流，速度和位置間故障的維修方法：AB伺服電機在閉環(huán)系統(tǒng)中運行，該系統(tǒng)包括反饋設(shè)備AB驅(qū)動器（放大器）和控制器?？刂破魇褂梅答佋O(shè)備的輸出將指令值（位置，速度或轉(zhuǎn)矩）與已達(dá)到的值進(jìn)行比較，并向AB驅(qū)動器發(fā)出命令以糾正任何錯誤。監(jiān)視反饋和進(jìn)行更正的過程稱為控制循環(huán)。根據(jù)應(yīng)用和性能要求，AB伺服系統(tǒng)可以包括三種類型的控制回路的任意組合：位置回路，速度回路和/或電流回路。

       AB伺服電機速度環(huán)的故障原因：速度環(huán)是**常見的伺服控制環(huán)。它通過轉(zhuǎn)速表或編碼器將命令速度與實際速度進(jìn)行比較，并發(fā)出命令以相應(yīng)地增加或降低電動機的速度。速度環(huán)也稱為控制器，因為它通常同時使用比例增益和積分增益來確定校正命令。顧名思義，比例增益量與誤差量成正比，而積分增益隨時間增加，用于在運動結(jié)束時將電機“推”至零誤差。AB伺服反饋增益（稱為比例增益，積分增益和微分增益）決定了伺服試圖校正或減小指令值與實際值之間的誤差的難易程度。

 

      AB伺服電機位置環(huán)的故障原因：對于需要位置控制的應(yīng)用，位置環(huán)在“速度環(huán)”周圍添加了一個所謂的級聯(lián)位置/速度環(huán)。位置環(huán)確定跟隨誤差，即實際位置和指令位置之間的偏差，并發(fā)出速度指令以減小或消除跟隨誤差。在級聯(lián)系統(tǒng)中，位置環(huán)通常僅使用比例增益K p。AB伺服系統(tǒng)可以使用不帶速度環(huán)的位置環(huán)，盡管速度反饋可提供額外的剛度并抵抗高頻干擾。如果單獨使用位置環(huán)而不使用速度環(huán)，則位置環(huán)將是PID控制器。使用所有三個增益（比例，積分和微分），雖然更復(fù)雜，但可以將系統(tǒng)調(diào)整到**性能。

 

       AB伺服電機電流回路故障的分析：當(dāng)所需的響應(yīng)時間很高時，就需要電流控制，例如在許多工業(yè)伺服應(yīng)用中。電流回路的主要目標(biāo)是控制轉(zhuǎn)矩，該AB伺服電機轉(zhuǎn)矩會影響速度，進(jìn)而影響位置。電流回路通常嵌套在速度回路內(nèi)，使電流成為**內(nèi)層回路，速度回路在中間，位置回路為**外層回路。電流環(huán)路通常是具有比例和積分增益的PI控制器。電流控制參數(shù)通常由制造商設(shè)置，從而節(jié)省了用戶調(diào)整電流控制回路的時間和精力。

      帶寬對AB伺服電機故障又會有什么影響呢：在任何AB伺服電機故障中級聯(lián)系統(tǒng)中，內(nèi)環(huán)的響應(yīng)時間或帶寬**比外環(huán)的響應(yīng)時間快。否則，內(nèi)部循環(huán)對外部循環(huán)幾乎沒有影響。嵌套AB伺服電機控制回路的一般規(guī)則是，速度回路的帶寬應(yīng)為位置回路的5至10倍，而電流回路的帶寬應(yīng)為速度回路的5至10倍。 。通常，較高的帶寬會更好，但是由于一個回路的帶寬會影響其中的下一個回路，因此增加位置回路的帶寬會導(dǎo)致速度回路的所需帶寬增加。類似地，增加速度環(huán)的帶寬會導(dǎo)致電流環(huán)的所需帶寬增加。在這兩種情況下，將一個循環(huán)的帶寬增加到下一個嵌套循環(huán)所需的帶寬無法實現(xiàn)的程度，對系統(tǒng)的性能不利。